|
Cel przedmiotu:
Wykład przedstawia budowę, zasady projektowania oraz wybrane zastosowania autonomicznych robotów i platform mobilnych tj. urządzeń zdolnych do samodzielnego poruszania się i wykonywania powierzonych im zadań.
Powiązania z innymi przedmiotami (przedmioty poprzedzające):
Podstawy robotyki.
Forma zaliczenia:
Egzamin pisemny (test wyboru złożony z 15 pytań).
Treść przedmiotu:
Budowa robotów mobilnych. Napędy (napęd kołowy, napęd gąsienicowy, mechanizmy kroczące, napędy mieszane). Czujniki pokładowe (ultradźwiękowe, optyczne, podczerwieni, dotykowe, systemy wizyjne, kompasy i żyrokompasy). Metody lokalizacji (goniometryczne, telemetryczne, GPS). Modele otoczenia robota. Planowanie trajektorii ruchu robota mobilnego (metoda oparta na analizie grafu widoczności, metoda wykorzystująca diagramy Voronoi, metoda oparta na dekompozycji przestrzeni roboczej, metoda sztucznego potencjału, metoda pola dyfuzyjnego). Zastosowanie teorii zbiorów rozmytych i sieci neuronowych do sterowania ruchem robota. Sterowanie behawioralne. Środowisko SDE (software development environment).
Literatura:
-
„
Podstawy robotyki”, praca zbiorowa pod redakcją A. Moreckiego i I. Knapczyka, WNT, 1993
-
„’Where am I’- sensors and methods for mobile robot positioning”, książka “iternetowa” udostępniana przez University of Michigan
|
